El castillo de Ángel es la estructura más emblemática a orillas del Tíber. El edificio sirvió como mausoleo del emperador Adriano hasta el año 271, cuando se incorporó al sistema de murallas defensivas de Roma. En tiempos de Teodorico, se convirtió en una prisión. A principios del siglo V, durante el reinado de Honorio, fue reconstruida como fortaleza. Durante el asedio de Roma por los Godos en 537, las esculturas de mármol que coronaban el mausoleo fueron destruidas (los defensores las arrojaron a sus enemigos asaltantes).

A finales del siglo VI, el Papa Gregorio I el Grande cambió el nombre de los edificios a Castillo de san Ángel. El castillo del Ángel está coronado con la figura barroca del arcángel Miguel – comandante del ejército de Dios y ejecutor de los juicios de Dios – es una referencia a la visión legendaria del Papa Gregorio I el Grande (vivió en los años 540-604). Cuando la peste asoló la ciudad, el Papa, durante la procesión penitencial, fue a ver la figura del arcángel Miguel sobre el Mausoleo de Adriano, quien, en señal de haber escuchado las oraciones y del fin de la ira de Dios, envainó su espada en la vaina.  En 608, el Papa Bonifacio IV erigió las capillas del Santo Ángel del Cielo en la parte superior del edificio.

Desde el siglo IX, Castel Sant’Angelo está conectado con el Vaticano por una muralla que protege la basílica y todo el barrio de Borgo Vaticano. En 1277, se construyó un corredor oculto (passetto) que permitía a los papas escapar a la fortaleza. Fue utilizado por Clemente VII durante el famoso “Sacco di Roma” en 1527, cuando las tropas luteranas del emperador católico Carlos V conquistaron Roma.

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